Lagopesole è una frazione di Avigliano e il suo nome deriva da "lacus pensilis" a ricordo di un lago prosciugato in via definitiva negli anni cinquanta. Il castello di Lagopesole, eretto dai cavalieri Normanni su un'antica fortezza bizantina, è una costruzione di forma rettangolare, a due piani, e con due cortili interni. Gli interventi federiciani si limitano al mastio eretto nel cortile minore e ad una sala al piano terra nelle vicinanze della primitiva porta di ingresso. Si tratta dell'unica sala del castello coperta da una volta a crociera a costoloni proprio come la volta del vano accessibile del donjon. Nel cortile maggiore si apre la chiesa con un bellissimo portale decorato a dente di sega e all'interno il famoso affresco del crociato in preghiera. Nel castello è allestito un piccolo museo che espone gli oggetti recuperati da una cava del periodo federiciano, aperta nel cortile minore per la costruzione del mastio e utilizzata come discarica in età angioina. Si osservano numerose monete, frammenti di piastrelle in maiolica, bacini invetriati, piatti in protomaiolica, punte di frecce per balestre, pedine per il gioco degli scacchi e frammenti architettonici tra cui una scultura classica leonina di sarcofago in marmo asiatico del III sec. d.C. collezionata forse dall'imperatore Federico II. Il castello fu sede estiva per i regnanti Angioini che amavano la caccia estiva e i giochi domestici. Carlo I D'Angiò vi rinchiuse Elena d'Epiro, vedova di Re Manfredi, rimasto ucciso nel 1266 durante la battaglia di Benevento.  Il castello appartenne ai Caracciolo di Napoli e nel 1531 per volontà del Re Carlo V fu affidato all'ammiraglio Andrea Doria. Dalla famiglia Doria passò al demanio dello Stato nel 1969.