Il paese fu fondato in età medievale dall'Ordine dei Cavalieri di Malta. La Commenda di Grassano, soppressa nel 1810, con le sue numerose grancie sparse in tutta la regione e pertinenze persino a Malta, divenne nei secoli la più ricca della Basilicata. Alle spalle deIla chiesa Madre sono i cinti, un burrone d'argilla con numerose grotte adibite a cantine o a depositi per attrezzi da lavoro. Il paese per breve periodo fu l'esilio di Carlo Levi che lo descrisse nel famoso "Cristo si è fermato ad Eboli". Quei luoghi descritti da Levi oggi rivivono in un viaggio sentimentale che si snoda per le vie del paese, lungo Corso Umberto I, dalla vecchia caserma dei carabinieri dove Carlo Levi, da confinato dovette presentarsi appena giunto a Grassano, al Caffè Brandi, oggi Bar del Dollaro. Vengono rievocati i momenti significativi della permanenza di Levi a Grassano passando dalla bottega del barbiere flautista, dalla locanda Prisco, dai vicoli del centro storico che salgono verso la chiesa madre attraverso il racconto animato da attori e musicanti in costume degli anni trenta. Grassano è la città dell'artista Franco Artese specializzato nel modellare presepi monumentali. Ha realizzato  un presepe a Grassano visibile nel Palazzo Materi, con effetti di  luce, alba e tramonto, giorno e notte, uno di 85 metri quadrati esposto a Betlemme e commissionato dall'UNESCO,  che rappresenta i rioni Sassi di Matera, uno monumentale e permanete a Spoleto,  uno a New York che rappresenta Grassano e molti altri.