Il territorio di Venosa fu frequentato sin dal paleolitico, numerosi sono i rinvenimenti che provengono dal sito di Notarchirico a pochi chilometri della città datato a circa 550 mila anni dal presente. Nel museo archeologico nazionale di venosa si conservano i resti fossili di animali estinti e il femore di homo erectus. La città fu fondata dai romani nell’anno 291 a.C. a controllo della valle dell’Ofanto, della via che dalla Daunia entrava in Lucania e della via Appia che da Roma arrivava a Brindisi. La città romana, intitolata a Venere, divinità già venerata dalle popolazioni Sannite, si estende per una superfici di circa 40 mila ettari con due assi viari principali, isolati rettangolari e una serie di cunicoli, cisterne e pozzi per la captazione delle acque meteoriche. Nel parco archeologico si visitano i resti degli impianti residenziali, le strade basolate, le terme, il battistero paleocristiano, la basilica normanna Incompiuta e l’abbazia normanna della SS. Trinità. con cripta ipogea e spleididi affreschi medievali. Non sono ancora aperte al pubblico l’anfiteatro romano e le catacombe cristiane. Sono invece visitabili le catacombe ebraiche databili tra il IV e il VII secolo. Il Castello, sede del museo archeologico nazionale fu costruito dal duca di Andria Pirro del Balzo che nell’anno 1459 sposò Maria Donata Orsini figlia del Duca di Taranto Gabriele, sepolta nella cripta della cattedrale intitolata a Sant’Andrea Apostolo. La città è ricca di fontane, ricordiamo quella di Messer Oto, di San Marco e la fontana Angioina, e di palazzi monumentali come il palazzo Calvino e il palazzo del Balì. A Venosa nacque, nell’anno 65 a.C., il poeta latino Quinto Orazio Flacco.